Pré-aqueça o forno a 220 graus. Escolha uma assadeira média (de preferência com grelha) e coloque a peça de picanha inteira. Tempere com sal grosso dos dois lados
Ao lado da picanha, distribua as cebolas cortadas em 4 partes (se for grande) ou ao meio (se forem mini cebolas). Junte também os dentes de alho com cascas. Salpique alecrim no alho e na cebola.
Leve para assar em forno bem quente por cerca de 50 minutos, virando a carne na metade do tempo. Atenção: o tempo pode variar muito para cada forno e também para o gosto de cada pessoa. Se precisar, faça um pequeno corte na carne para verificar o ponto.
Sirva tudo junto. Se desejar, faça uma linguicinha na frigideira e sirva junto. Fica demais!